10. 指出机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算各机构的自由度。
【正确答案】解：图中，滚子1处有一个局部自由度，则该机构的自由度为
F=3n-2PL-PH=3×4-2×4-2=2
F=3n-2PL-PH=3×4-2×4-2=2
【答案解析】