【正确答案】解自适应控制系统从设计原理及结构来看，主要有四类，它们的简单框图分别如图（1）图（4）所示。其中图（1）是变增益自适应控制系统、图（2）是模型参考自适应控制系统、图（3）是直接优化目标函数的自适应控制系统、图（4）是自校正控制系统。 （1） （2） （3） （4） 从设计原理与结构来看，图（1）所示的变增益自适应控制系统是根据能测量到的系统辅助变量f，直接查找预先设计好的表格来改变控制的增益，因此控制器的参数调整是与控制系统的输出y没有直接关系，其参数补偿作用是按开环工作方式进行的，因此属于开环结构形式。 图（2）所示的模型参考自适应控制系统，控制器参数的调整是根据对象（系统）的输出与参考模型的输出之差值e来进行的，只要系统的输出不等于参考模型的输出，控制器的参数就会变化，因此属于闭环结构形式。 图（3）所示的直接优化目标函数的自适应控制系统及图（4）所示的自校正控制系统，其控制器参数的调整都与系统（对象）的输出有关，因此也都属于闭环结构形式。