以危险方法危害公共安全罪是指故意以放火、决水、爆炸以及投放危险物质以外的并与之相当的危险方法，足以危害公共安全的行为。刘某为发泄不满，故意驾车冲撞行人，危害不特定多数人的生命、健康安全，其行为与放火、决水、爆炸、投放危险物质等危害公共安全的危险方法相当。因此，刘某的行为构成以危险方法危害公共安全罪。故本题选A。