【正确答案】 D

【答案解析】[解析] 结构衔接题。从句中的beep(嘟嘟声)、brief(短暂的)和high-pitched(声音尖锐的)可以看出，这里是对beep的解释。句中需要一个引导定语从句的关系代词，在句中作主语。根据语法规则可知，作定语从句中主语的关系代词可为which或that，但该句中beep后由于有逗号分隔，为非限制性定语从句，因此只能选which。
[避错指导] that不能引导非限制性定语从句；who引导先行词为人的定语从句；what不能引导定语从句，只能引导主语从句、宾语从句和表语从句。