本题考查刑法。

A项错误，侮辱罪是指以暴力或者其他方法公然侮辱他人，情节严重的行为。

B项正确，诈骗罪是指以非法占有为目的，用虚构事实或者隐瞒真相的方法，骗取数额较大的公私财物的行为。本题中，行为人隐瞒其母亲死亡的事实，骗领养老金三万余元，构成诈骗罪。

C项错误，敲诈勒索罪是指以非法占有为目的，对被害人使用威胁或要挟的方法，强行索要公私财物的行为。

D项错误，侮辱尸体罪是指以暴露、猥亵、毁损、涂划、践踏等方式损害尸体的尊严或者伤害有关人员感情的行为。

故正确答案为B。