宪法制定权理论起源于古希腊、罗马的法治思想以及中世纪的根本法思想。法国思想家博丹为近代资产阶级主权学说的创始人，A项错误。

宪法制定权不是一种国家权力，其归属只能属于人民。作为国家最高权力机关和我国立法机关的全国人民代表大会，不享有宪法制定权，无权制定宪法。C、D两项错误。

故本题答案选B。