本题考查刑法。

《刑法》第二十条规定：“为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。”

A项错误，根据上述规定，正当防卫必须是针对正在进行的不法侵害，而选项中李某扬言烧家只是犯意表示，胡某的行为不构成正当防卫，构成故意伤害。

B项错误，根据上述规定，正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。选项中，李某已经被制服并求饶，王某的后续殴打行为，不构成正当防卫，属于故意伤害。

C项错误，根据上述规定，王某殴打刘某是刘某故意挑衅的结果，刘某制止王某殴打的行为手段不适当，故不构成正当防卫。

D项正确，根据上述规定，对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。选项中吴某对该男子强奸行为的正当防卫造成死亡的后果，构成正当防卫。

故正确答案为D。