【正确答案】 A

【答案解析】 《劳动合同法》第38条第3项规定，用人单位有下列情形之一的，劳动者可以解除劳动合同：……(三)未依法为劳动者缴纳社会保险费的。本案例中公司一直不为刘某办理社会保险，刘某可单方面解除劳动合同，无需经过公司同意或书面通知。故选A。