【正确答案】解: 图中所示的直流电机闭环调节系统由比例放大环节、可控硅功率放大环节、电动机和反馈环节构成。电动机转速根据给定电压的大小变化而变化。 (1) 确定系统输入、输出量 输入量为给定电压，输出量为电动机转速。 (2) 编写各环节的微分方程。 ① 比例放大环节 （2-1） 即 （2-2） 假定，则 （2-3） ② 可控硅整流功率放大环节 （2-4） 式中：为电压放大系数。 ③ 直流电动机，在不考虑负载的情况下，求出的直流电动机微分方程式可得： （2-5） 式中：、为时间常数；为反电势系数。 ④ 反馈环节（测速发电机），测速发电机的输出电压与其转速成正比，则有： （2-6） 式中：为比例系数。 (3)消去中间变量，得出系统微分方程 将式（2-3）、式（2-4）代入式（2-5）中，经整理得： （2-7） 令为正向通道放大系数，为开环放大系数，可得到闭环系统的微分方程式： （2-8） 用算子表示，则系统算子方程为： （2-9）