问答题
参看下图，试设计一铰链四杆机构，要求将清洗容器从图示位置A
1
搬至A
2
。在搬运过程中，容器不能与顶部和内壁相碰，容器上的铰链(转动副)中心在ab线上。并说明所设计的机构是曲柄摇杆、双曲柄还是双摇杆机构；最大、最小传动角是多大?若不用铰链四杆机构，则还可用什么机构实现这一要求?
【正确答案】
【答案解析】解题要点：
按题意容器上的铰链中心取在ab线上的B、C两点。连接B 1 B 2 ，作B 1 B 2 的垂直平分线b 12 ，连接C 1 C 2 ，作C 1 C 2 的垂直平分线c 12 。为了搬运时容器顶部不与H面相碰，在距H面15mm处作一直线nn，过C 1 、C 2 两点作一圆并与直线nn相切，便求得其圆心D，若将四杆机构的一个固定铰链中心取在D点或D点以下，另一个固定铰链中心选在b 12 线上与内壁的交点A处，便得到双摇杆机构AB 1 C 1 D。其中最大传动角γ max =70°，最小传动角γ min =30°。总之，按铰链四杆机构设计时，可视为给定连杆的两个位置问题，用相对运动法或半角转动法求解，本题从尺度综合来讲有无穷多解，若不用四杆机构可用四槽轮机构代之。
按题意容器上的铰链中心取在ab线上的B、C两点。连接B 1 B 2 ，作B 1 B 2 的垂直平分线b 12 ，连接C 1 C 2 ，作C 1 C 2 的垂直平分线c 12 。为了搬运时容器顶部不与H面相碰，在距H面15mm处作一直线nn，过C 1 、C 2 两点作一圆并与直线nn相切，便求得其圆心D，若将四杆机构的一个固定铰链中心取在D点或D点以下，另一个固定铰链中心选在b 12 线上与内壁的交点A处，便得到双摇杆机构AB 1 C 1 D。其中最大传动角γ max =70°，最小传动角γ min =30°。总之，按铰链四杆机构设计时，可视为给定连杆的两个位置问题，用相对运动法或半角转动法求解，本题从尺度综合来讲有无穷多解，若不用四杆机构可用四槽轮机构代之。