[解析] 我国《担保法》和《物权法》规定的担保方式有五种：保证、定金、抵押、质押和留置。前四种都是当事人通过合同设定担保，只有留置是法定担保方式。即使当事人没有约定，只要符合法定条件，当事人可以通过留置行使担保权。因此，本题的正确选项是D项。