【正确答案】两个基本点：(1)建立质心平动坐标系，将平面运动分解成“平动+转动”；(2)在上述前提下，质点系对质心的动量矩可用质点的相对速度计算，而对质心(动点)能动量矩定理与对固定点的动量矩定理具有相同的形式。至于对其他动点(包括瞬心)的动量矩定理呈何种形式，不是三言两语能够说清楚的。
   均质圆轮沿地面只滚不滑时，轮与地面接触点P为瞬心，此时恰有J_pα=M_p的情况只是一种特例，其一般表述是：刚体作平面运动时，如果瞬心与质心的距离恒定(可以推证：瞬心的加速度矢量恒通过质心)，则J_pα=M_p。