问答题 在如图所示机构中，已知各构件尺寸及ω₁为常数(逆时针方向)。试确定：各运动副总反力R₅₁、R₁₂、R₅₂、R₂₃及R₅₄的方位(不考虑各构件重量及惯性力)；图中M及P为外力，虚线小圆为摩擦圆，运动副B和移动副E处摩擦角φ≈10°。