16.  如图所示为摩擦行星传动机构，设行星轮2与构件1、4保持纯滚动接触。试用瞬心法求轮1与轮2的角速比ω1/ω2。
   
【正确答案】解：确定轮1、轮2和机架4三个构件的三个瞬心P12、P14、P24，如图所示。
   

   由于在行星轮2和构件1的瞬心P12处，有v1=-v2，即ω1r1=-ω2·2r2。
   因此，轮1和轮2的角速比
【答案解析】