问答题 已知下图所示机构的各杆长度及位置角θ，驱动力P，转动副中的摩擦圆半径ρ，移动副中的摩擦角φ，CDE⊥ADF。试求各运动副中的反力和应加在杆AB上的平衡力矩(为作图方便，取ρ=4mm，φ=10°，力P画50个单位长度)。