【答案解析】解题要点：
求槽轮2的角速度可采用不同的方法。
解法一 (瞬心法)：
将槽轮机构代换成题图(b)所示的形式，然后，求此机构构件1和2的相对瞬心P ₁₂ ，见下图，构件2的角速度

解法二 (图解法)：
在题图(b)中，A ₂ 点的速度为


式中：
取长度pa ₃ =40mm代表 其速度比例尺 作速度图如下图(b)所示，即可求得pa ₂ 。

解法三 (一般方法)：
在题图(a)中，槽轮机构在运动过程中的任一瞬时，槽轮2的转角θ ₂ 与主动件1的转角θ ₁ 间的关系为

令 代入上式后得

将式①对时间求导后，得

式中：取 时

解法四 (矩阵法)：
在下图(c)所示机构向量图中，建立xO ₂ y坐标。将机构的封闭向量图O ₂ O ₁ A ₂ O ₂ 向x、y轴上投影后得

由式③的第一式得

式④对时间t求导一次、二次并整理后，得

由式③得

当 由式⑦解出θ ₂ ，即

取
式③对时间￡求导一次后，得

将式④、⑤、⑦代入式⑨化简并整理后，求得ω ₂ ，即

取λ=0.725，θ ₁ =30°时