胁迫，是指为达到非法目的，采用某种方法造成他人精神上的巨大压力或直接对他人肉体施加暴力的行为。其核心在于“非法目的”。选项A、B、C中的甲均有非法目的，从事甲所要求的行为并非乙的义务，都构成胁迫。选项D中，乙赔偿撞伤甲的医疗费是法律规定必须承担的责任，甲并没有非法目的，不构成胁迫。故本题答案为D。