【正确答案】 D

【答案解析】 代为清偿是指由债的关系以外的第三人，以为债务人清偿的意思向债权人履行债务。本案中，丙通过出具欠条成为债的关系中的债务人，并非第三人，且未实施清偿行为，不构成第三人代为清偿，不选A项。清偿抵充是指在债务人对于同一债权人负担数宗同种类的债务而清偿人提供的给付不足以清偿全部债务时，决定以该给付抵充何宗债务的规则。清偿抵充的主体是债务人，并在负有几种债务的前提下按照约定或者法律规定的规则进行抵充。本案中，不存在几种债务，无法适用清偿抵充，不选B项。丙承担该债务并非具有管理他人事务的意思，不构成无因管理，不选C项。债务承担是指在不改变债的内容的前提下而将债务人的全部或部分债务移转给第三人承受。债务承担有免责的债务承担和并存的债务承担之分。本案中，丙出具欠条作出了同意履行债务的意思，虽然未经债权人甲同意，但可构成并存的债务承担，与债务人乙公司共同对债权人负责。可见，选D项。