封建五刑制度正式确立于( )。

【正确答案】 C

【答案解析】解析：隋朝的《开皇律》删除了魏、晋、南北朝的残酷刑罚，把刑罚定型为笞、杖、徒、流、死五刑。封建五刑制度自此正式确立，并一直为后世历代王朝所沿用。因此，选项A、B、D不正确。