【正确答案】积分控制规律是指控制器的输出变量p与输入偏差e的积分成正比，即
   p=K_I∫edt
   式中，K_I为积分比例系数。
   在比例控制的基础上，再加上积分控制作用，便构成比例积分控制规律，其输出p与输入e的关系为：
   p=K_p(e+K_I∫edt)
   积分控制规律的特点是控制缓慢，但能消除余差。比例积分控制规律的特点是控制既及时，又能消除余差。