在如图6所示摆动导杆机构中，已知 α=300mm ，φ₃=30º ， φ₁=90º ，加于导杆上的力矩 M₃=60N·m ，在不考虑运动副摩擦力的情况下， 求机构各运动副的反力及应加于曲柄1上的平衡力矩 M_b 。