(一)制度发展。(1)西汉的监察制度。主要由刺史与司隶校尉构成。刺史秩六百石，司隶校尉秩比两千石，都以京官监察地方的高官，司隶校尉还纠察朝官，史称这一制度为汉武帝“以内制外，以小制大”之术。(2)东汉的监察制度。刘秀在继承秦、西汉监察制的基础上，组建了从中央到地方的监察机构，包括御史中丞、司隶校尉和州刺史。(3)唐代御史大夫为御史台最高长官，御史中丞二人为辅佐。分台、殿、察三院。台院负责纠弹中央百官，设侍御史若干；殿院负责纠弹百官在殿中的纪律与礼仪，设殿中侍御史若干；察院负责监察地方官吏，在“道”（监察区）中设监察御史，又称巡按史。(4)宋朝御史由皇帝任命，无需宰相荐举，允许御史“闻风弹人”，包 括宰相，奏弹不当不受惩罚。御史台亦如唐制，下分台、殿、察三院，不过察院监察御 史不再有独立行使监察地方之权，而是分察尚书六部。对地方的监察亦密，不仅路 一级的转运使、提点刑狱公事有监察州县之责，而且同级通判有监察州长之权。(5)元代最高监察机关仍为御史台，又称“内台”。全国分为22个监察区即道,其长官 初名提刑按察使即监察御史，后定为肃政廉访使。(6)明初朱元璋改御史台为都察院。此外，在六部之内设专司监察之责的六科给事中。习惯上以御史为台，以给事 中为垣。设置两套监察机构，便于皇帝控制政权。

(二)特点。有学者指出中国古代监察制度的发展特点是与中央集权制度和君主专制制度的历史进程相适应的，随着封建君主专制的不断强化，监察制度从机构到职能也同时得到发展、强化，主要体现在以下几个方面：(1)监察机关与监察权逐步独立，成为掌握在封建皇帝手中的制约行政、司法、军事等部门及其官吏的独立力量。(2)监察权日益向皇帝集中。(3)监察组织体制不断完善和系统化。(4)监察权限和范围不断扩大。(5)呈现出“以卑察尊，以小制大”的特点。