如图18-5-5所示，OA和O₁B两杆分别绕O和O₁轴转动，用十字形滑块D将两杆连接。在运动过程中，两杆保持相交成直角。已知：O₁=a；ψ=kt，其中k为常数，则滑块D相对于OA杆的速度为    。