单选题 离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（     ），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。