均质圆柱体半径为r，重为Q，放在粗糙的平面上，其初速度为v₀，同时沿图18-5-9所示方向转动，其初角速度为ω₀，且r_ω0＜v₀。如圆柱体与地平面的摩擦系数为f，则圆柱体须经过    时间，才能只滚不滑地向前运动。