【正确答案】优点：结构紧凑，占地面积小；灵活性好，手部到达位置好，具有较好的避障性能；没有移动关节，关节密封性能好，摩擦小，惯量小；关节驱动力小，能耗较低。缺点：运动过程中存在平衡问题，控制存在耦合；当大臂和小臂舒展时，机器人结构刚度较好。