【答案解析】事实上的认识错误，是指行为人对与自己行为有关的事实情况有不正确的理解。
对事实认识错误，通说采取“法定符合说”认定行为人的罪责。按照“法定符合说”，行为人预想事实与实际发生的事实法律性质相同的，不能阻却行为人对因错误而发生的危害结果承担故意的责任。反之，法律性质不同的，则阻却行为人对因错误而发生的危害结果承担故意的责任。这里所称的法律性质相同，是指属于同一犯罪构成范围内的情形；法律性质不同，是指属于不同犯罪构成的情形。事实上的认识错误分为：客体错误、对象错误、手段错误、行为偏差、因果关系错误。
(1)客体错误，指行为人预想侵犯的对象与实际侵犯的对象在法律性质上不同(分属不同的犯罪构成)。例如甲窃取了乙的提包，回家后打开提包发现里面还有一支手枪。甲窃取提包通常只有盗窃普通财物的故意，而事实上发生了窃取枪支的结果。因为枪支属于《刑法》第127条盗窃枪支罪的对象；而财物属于《刑法》第264条盗窃罪的对象；分属不同的犯罪构成，体现了不同的客体：公共安全和财产权，因此甲发生的事实错误不仅仅是具体对象的错误而是客体错误。客体错误阻却行为人对错误的事实承担故意的罪责。甲仅在盗窃罪的限度内承担罪责，对误盗枪支的事实不承担故意的罪责。甲仅能成立盗窃罪。不过，甲一旦持有该枪，可成立非法持有枪支罪。
(2)对象错误，指行为人预想侵犯的对象与行为人实际侵犯的对象在法律性质上是相同的(属于同一构成要件)。例如，甲欲杀乙，却误认丙为乙而杀死了丙。甲预想侵犯的对象是乙，实际侵犯的对象是丙。由于乙和丙都是人，同属于《刑法》第232条规定的故意杀人罪的对象，甲无论是杀了丙或杀了乙，都是剥夺他人的生命，都没有超出故意杀人罪犯罪之对象的范围，也没有使犯罪客体的性质发生变化。因此，甲仍然构成故意杀人罪既遂。可见，根据法定符合说，对象错误对行为的性质没有影响。
如果行为人预想侵犯的对象与实际侵犯的对象在法律性质上部分相同部分不同的，行为人只就相同的部分承担故意罪责，对不同的部分不承担故意罪责。
(3)手段错误，指行为人对犯罪手段发生误用。如甲本想使用毒药杀害张三，但因为误认而错用了一种无毒的药物(手段不能犯未遂)。这种错误不影响罪过的性质。因为该种错误并未造成任何非预想的犯罪结果，故从主观方面讲其不成为问题。
行为偏差，又叫做目标打击错误、打击错误，指行为人预想打击的目标与实际打击的目标不一致。如甲欲杀张三，朝张三射击却击中张三身旁的李四。从现象看，这也是对象错误，但它不是因为辨认错误，而是因为行为本身的误差(枪法不准)。这是一种客观行为错误而不是主观认识错误。对行为误差一般也采取法定符合说，即适用对象辨认错误的认定方法解决。假如预想打击的目标与(因行为偏差)实际打击的目标在法律规定的范围内一致，不妨害行为人对误击的目标承担故意罪责；假如在法律规定的范围内不一致，则阻却对误击的目标承担故意罪责。
(4)因果关系错误，指行为人对自己行为和所造成的结果之间因果关系的实际情况发生误认。(1)行为造成了预定的结果，但误以为没有造成该结果；(2)行为没有实际造成预定的结果，但误以为造成了该结果；(3)知道行为已经造成了预定的结果，但对造成结果的原因有误解。这三种情形的错误对罪责均不发生影响。
关于事实上的认识错误，有两点须注意：第一，人们在日常生活或者工作中，可能因为误认了对象或误用了方法而造成损害后果。例如，在狩猎时把人误认作野猪而击毙；在医疗中因打错针、发错药而致人死亡等。也可能因为误认了事实(如误把便衣警察的盘查认作罪犯打劫，)而误认为自己的行为性质是正当、合法的(行为性质错误)。常见的如“假想防卫”、“假想避险”的情形。这类错误广义上也属于事实认识错误。解决要点是：因为行为人本来就没有犯罪的故意，因此不成立故意犯罪；仅是有无犯罪过失的认定问题。
第二，行为人在故意犯罪中发生认识错误，但既没有造成预期的犯罪结果也未能造成预期之外的犯罪结果的，则属于不能犯的问题，不必要适用认识错误的理论来认定。如甲在夜晚谋杀乙时，把乙宅院内拴在树下的驴的影子误认为乙的身影，开枪射击，什么也没有射中；又如甲将男人误认作女人而实施强奸。