问答题
系统结构图如附图所示。
问答题
要使系统在斜坡输入的作用下产生恒定的稳态误差，请问Gc(s)必须满足什么条件?
【正确答案】化简系统构图，可得Gp(s)=[*]，系统开环传递函数为：G(s)=Gc(s)·Gp(s)要使系统斜坡输入时产生恒定的稳态误差，需使Gc(s)含有积分环节。
【答案解析】
问答题
试确定满足条件(1)的控制器Gc(s)的传递函数，并确定Gc(s)中的各参数之间应满足的关系式。
【正确答案】令Gc(s)=[*]，此时ess=[*]为常数，但此时闭环特征方程缺项，系统处于临界稳定状态。所以应设Gc(s)=Kp+Kds+[*]，此时ess恒定，闭环特征方程为：
s3+Kds2+(K+Kp)s+Kc=0
s3 1 K+Kp
s2 Kd Kc
列劳斯表： s1 [*]
s0 Kc
由劳斯判据可知，要使系统稳定各参数应满足：Kd＞0，Kc＞0，K+Kp＞[*]
s3+Kds2+(K+Kp)s+Kc=0
s3 1 K+Kp
s2 Kd Kc
列劳斯表： s1 [*]
s0 Kc
由劳斯判据可知，要使系统稳定各参数应满足：Kd＞0，Kc＞0，K+Kp＞[*]
【答案解析】