本题考查人文历史。

A项错误，跆拳道是现代奥运会正式比赛项目之一，起源于朝鲜半岛，早期是由朝鲜三国时代的跆跟、花郎道演化而来的，韩国民间流行的一项技击术。

B项错误，摔跤项目经过发展到现在，其规则已经发生了很大变化。在古典式摔跤中，运动员不得攻击对方胸部以下的部位。而在自由式摔跤中，可以手足并用，用抱头、抱躯干、抱上下肢、缠腿、勾足、挑腿等动作将对方摔倒并使其双肩触垫者为胜。

C项错误，混合泳接力赛全程400米，每队由4人组成，按照仰泳、蛙泳、蝶泳、自由泳顺序，每人用一种姿势游完全程的距离。

D项正确，铁人三项比赛由天然水域游泳、公路自行车、公路长跑三项目按顺序组成，运动员需要一鼓作气赛完全程。

故正确答案为D。