结构推理 已知闭环传递函数的一般形式为 误差定义为。试证， (1)系统在阶跃信号输入下，稳态误差为零的充分条件为 （2）系统在斜坡信号输入下，稳态误差为零的充分条件为 （3）推导系统在斜坡信号输入下稳态误差为零的充分条件 （4）指出系统闭环传递函数与系统型别之间的关系
【正确答案】（1） 满足终值定理的条件， 即证 （2） 满足终值定理的条件， 即证 (3) 对于加速度输入，稳态误差为零的必要条件为 同理可证 （4）系统型别比闭环函数分子最高次幂大1次。
【答案解析】