解析：皮亚杰认为支配心理发展的因素有成熟、物理条件、社会环境和平衡。成熟主要是指神经系统的成熟；物理条件是指个体对物体做动作中的练习和习得的经验，包括物理经验和数理逻辑经验；社会环境包括社会生活、文化教育和语言等；平衡则是指不断成熟的内部组织和外部组织的相互作用。