问答题
如附图所示为一系统的方框图。
问答题
试求在单位阶跃输入信号r(t)作用下系统的稳态误差essr；
【正确答案】系统开环传递函数为：G(s)=[*]
由此可知其为二阶系统，所以在单位阶跃输入作用下，essr=0。
由此可知其为二阶系统，所以在单位阶跃输入作用下，essr=0。
【答案解析】
问答题
求在外干扰n1(f)和n2(t)分别以单位阶跃函数共同作用时系统的稳态误差essn。注：假设系统G1(s)=Kp+
，G2(s)=
，G2(s)=
【正确答案】根据误差传递函数E(s)=R(s)-C(s)=R(s)-N1(s)Φn1(s)-N2(s)Φn2(s)
此时：R(s)=0，N1(s)=N2(s)=[*]
[*]
[*]
代入得：E(s)=R(s)-N1(s)Φn1(s)-N2(s)Φn2(s)=[*]
利用终值定理，得：essn=[*]
此时：R(s)=0，N1(s)=N2(s)=[*]
[*]
[*]
代入得：E(s)=R(s)-N1(s)Φn1(s)-N2(s)Φn2(s)=[*]
利用终值定理，得：essn=[*]
【答案解析】