转动机构放在水平面内。已知动齿轮Ⅱ为均质圆盘，其半径为r，重P；曲柄 OA重Q，为均质杆；定齿轮半径为R。如图所示，在曲柄上作用一不变的力偶，其矩为M，使此机构由静止开始运动，则曲柄OA的角速度ω与其转角ψ的关系为( )。