问答题
系统如附图所示，当r(t)=(2+3t)U(t)，n(t)=-2U(t)，其中U(t)为单位阶跃函数。
问答题
系统的稳态误差；
【正确答案】系统开环传递函数为G(s)=[*]，为Ⅰ型系统。
扰动误差传递函数为：En(s)=-Cn(s)=-[*]N(s)
当n(t)=0时，对于阶跃输入，有essr=0；
对于斜坡输入，essr=[*]，其中，K=[*]
综上可得系统输入稳态误差essr=0.3。
当r(t)=0时，essn=[*]
综上可得：ess=essr+essn=0.8
扰动误差传递函数为：En(s)=-Cn(s)=-[*]N(s)
当n(t)=0时，对于阶跃输入，有essr=0；
对于斜坡输入，essr=[*]，其中，K=[*]
综上可得系统输入稳态误差essr=0.3。
当r(t)=0时，essn=[*]
综上可得：ess=essr+essn=0.8
【答案解析】
问答题
要想减小扰动n(t)产生的稳态误差，应提高系统中哪一部分的比例系数?
【正确答案】提高比例系数K1，可减小扰动n(t)产生的稳态误差。
【答案解析】
问答题
3个二阶系统的闭环传递函数的形式都是Φ(s)=
，它们的单位阶跃响应曲线分别如附图1中的曲线①、②和③。其中ts1、ts2分别是系统①、②的调整时间，tp1、tp2、tp3分别是系统①、②、③的峰值时间。试在同一s平面上画出3个系统的闭环极点的相对位置，并说明理由。
，它们的单位阶跃响应曲线分别如附图1中的曲线①、②和③。其中ts1、ts2分别是系统①、②的调整时间，tp1、tp2、tp3分别是系统①、②、③的峰值时间。试在同一s平面上画出3个系统的闭环极点的相对位置，并说明理由。
【正确答案】因为曲线①与②超调量相等，且曲线①峰值时间更短，所以曲线①与②的闭环极点相对位置如附图2所示。
又因为曲线③的超调量比曲线②大，所以曲线③的阻尼系数更小，即倾角β更大，同时tp2=tp3，所以ωd2=ωd3，即曲线②与③的闭环极点的连线平行于实轴。
[*]
图2
图2
又因为曲线③的超调量比曲线②大，所以曲线③的阻尼系数更小，即倾角β更大，同时tp2=tp3，所以ωd2=ωd3，即曲线②与③的闭环极点的连线平行于实轴。
【答案解析】