如图所示，一台反应式步进电动机，通过一对减速齿轮，滚珠丝杠副带动工作台移动。步进电动机转子有28个齿，采用三相六拍通电方式；并设定步进电动机每走一步，工作台移动10μm。当丝杠导程P=4mm，齿轮1的齿数选定为z₁=21时，试求齿轮2的齿数z₂。