从时域特性来讲，系统的相对稳定性就是系统的特征根在 s 平面的左半平面且与虚轴有一定距离的情况。系统所有特征根均位于虚轴左侧，且与虚轴至少存在的距离称为系统的稳定裕度。
从频域特性来讲，开环稳定的最小相位系统，系统的相对稳定性是其开环幅相曲线对（-1，j0)点的靠近程度。这种靠近程度用相位裕度和增益裕度来表示。