生产力与生产关系、经济基础和上层建筑的矛盾规定了人类社会发展过程中各种社会形态的基本性质，而非宗教的变迁，C项正确。宗教作为一种社会意识形态是颠倒了的世界观，是上层建筑的一部分，归根到底是由社会经济基础来决定，宗教变迁不能决定整个人类历史，所以A项错误。推动社会发展的是人类社会基本矛盾、阶级斗争、革命、改革和科学技术等，所以B项错误。宗教是一个历史范畴，有其产生、发展、消亡的过程，并非人类社会的永恒现象，所以D项错误。因此，本题正确答案是C。