【正确答案】 D

【答案解析】 根据《仲裁法》第16条规定，仲裁协议包括合同中订立的仲裁条款和以其他书面方式在纠纷发生前或者纠纷发生后达成的请求仲裁的协议。可见，仲裁协议必须以书面形式作出，所以D选项错误。订立书面协议的方式可以是在合同中订立仲裁条款，如A选项中两公司在加工承揽合同中订立的仲裁条款。也可以是其他书面形式。根据《仲裁法解释》第1条规定，《仲裁法》第16条规定的“其他书面形式”的仲裁协议，包括以合同书、信件和数据电文(包括电报、电传、传真、电子数据交换和电子邮件)等形式达成的请求仲裁的协议。可见选项BC正确。故本题应选D。