结构推理 一根质量为M、长为2a的均质棒OA装在固定点的光滑枢轴上，另有一个质量为m的珠子P用一根自然长度为a、劲度系数为k的轻弹簧连于O点，并套在棒上，可沿棒做无摩擦滑动。设是OA与铅垂线间的夹角，是包含OA的铅垂面与固定铅垂面间的夹角，r为OP间的距离。用r、、为广义坐标，写出系统的拉格朗日函数，并给出两个运动常数。