结构推理 圆柱A缠为细绳，绳的B端固定在天花板上，如图所示。圆柱自静止落下，其轴心的速度为，其中g为常量，h为圆柱轴心到初始位置的距离；圆柱的半径为r。求圆柱平面运动方程。