【答案解析】系统的开环传递函数为

为Ⅰ型二阶系统，系统是稳定的。
在r(t)=t作用下的稳态误差为

在扰动信号作用下的误差表达式为

当n(t)=1(t)时，稳态误差为：
系统总的稳态误差为