【正确答案】(1)刀库将被更换的刀具转到固定的换刀位置。
   (2)刀库将换刀位置上的刀座逆时针转90°，主轴箱上升到换刀位置后，机械手旋转一定角度，分别抓住主轴和刀库刀座上的刀柄。
   (3)主轴刀柄自动放松后，机械手下降，同时拔出主轴孔内和刀座内的刀柄。
   (4)机械手回转180°。
   (5)机械手升，将交换位置后的两刀柄同时插入主轴孔和刀座中，并夹紧。
   (6)机械手反方向回转一定角度回到初始位置，刀座带动刀具向上(顺时针)转动90°，回到初始水平位置，换刀过程结束。