A选项意为“陪伴”；B选项意为“伴奏，伴随物”；C选项意为“同伴，朋友”；D选项意为“同情，怜悯”。题目意为“我的祖父母总是享受他们亲人的________”。结合文意选择A项，亲人的“陪伴”。

故正确答案为A。