问答题 如图所示铰链四杆机构中，各铰链处虚线小圆为摩擦圆，M_d为驱动力矩，M_r为生产阻力矩。试在图上画出下列约束反力的方向与作用线位置：R₁₂、R₃₂、R₄₃、R₄₁。