计算题
已知某控制系统如题六图所示，
问答题
写出系统的输出表达式C（s）和误差表达式E（s）；
【正确答案】
【答案解析】
问答题
当r（t）=1+2t，n（t）=-1（t）时，求系统的稳态误差ess；
【正确答案】
当r（t）=1+2t，n（t）=-1（t）时，系统的稳态误差
【答案解析】
问答题
要减少稳态误差ess，应如何调整系统中的参数？
【正确答案】
根据系统闭环特征方程：
【答案解析】