图18-4-9所示均质圆柱体在固定圆柱面内只滚不滑。圆柱体半径为r，重为P；固定圆柱面半径为及。如某瞬时OC与垂直线之间的夹角为ψ，相应角速度为则圆柱体的动能为    。