结构推理 两个质量为m1和m2的物质分别系在两条绳上，这两条绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，如下图所示。已知两鼓轮绕轴的转动惯量为I，轴间摩擦不计，绳子的质量忽略不计，求鼓轮的角加速度。