【正确答案】 B

【答案解析】[解析] 抢劫罪只能是当场以暴力侵害相威胁，而且，如果不满足行为人的要求，威胁内容(即暴力)便当场实现。而敲诈勒索罪的威胁方法基本上没有限制，如果不满足行为人的要求，暴力威胁的内容只能在将来的某个时间实现(非暴力的威胁内容，如揭发隐私，则可以当场实现)。因此，B项的表述错误，当选。
根据2013年4月23日最高人民法院、最高人民检察院《关于办理敲诈勒索刑事案件适用法律若干问题的解释》第6条第1款的规定，敲诈勒索近亲属的财物，获得谅解的，一般不认为是犯罪；认为是犯罪的，应当酌情从宽处罚。因此，D项的表述正确。
综上，本题的正确答案是B。