问答题 电机控制系统如图所示。系统参数为T=0.1，J=0.01，k i =10。
问答题 设干扰力矩T d =0，输入θ r (t)=t，试问k和k t 之值对稳态误差有何影响。
【正确答案】
【答案解析】闭环传递函数为

由题意，得

则输入作用下的误差传递函数为
问答题 设输入θ r (t)=t，试问当干扰力矩T d 为单位阶跃函数时，k和k t 之值对稳态误差的影响。
【正确答案】
【答案解析】闭环传递函数为

由题意，得

则干扰作用下的误差传递函数为