结构推理 在图示行星轮减速器机构中．太阳轮I绕轴以匀角速度转动，带动行星轮Ⅱ沿固定内齿轮Ⅲ滚动．行星轮又带动系杆H转动。已知太阳轮、行星轮和固定内齿轮的节圆半径分别为、、。求行星轮的绝对角速度和系杆H的角速度 解 将动系固连于系杆H。设及均为逆钟向(在图中画出)。则=。 根据，有 ① ② ③ 而，_________， 于是有 ④ ⑤ ⑥ 将式⑤、⑥代人①、②可解得，。